カルマンフィルタ適用に必要な
カルマンフィルタを活用するためのモデリング入門
線形システムの基礎，確率過程の基礎，時系列データのモデリング，
システム同定によるシステムのモデリングについてカルマンフィルタ活用の近道になるよう解説する特別セミナー！！
- 講師
慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授 工学博士 足立 修一 先生
- 日時
- 会場
- 受講料
- 1名：48,600円 同時複数人数申込みの場合 1名：43,200円
- テキスト
受講概要
予備知識
高等学校までの数学の知識，できれば制御工学の基礎（たとえば古典制御）について学んでいることが望ましい
習得知識
時系列とシステムのモデリング技術
・ＡＲ（自己回帰）モデルを用いた時系列モデリング
・状態空間モデルを用いた時系列モデリング
・システム同定に基づくシステムモデリング
講師の言葉
カルマンフィルタの応用に対する関心が産業界でも高まっています。カルマンフィルタを適用するためには， 対象となる時系列データやシステムの数学モデル（特に，状態空間モデル）が必要になります。 本講義では，これらのモデルを構築する方法を解説します。 特に，時系列データに対してはAR（自己回帰）モデルによる方法を紹介します。また，システム同定に基づく システムのモデリング法を詳細に解説します。本講座を聴講することは，カルマンフィルタの活用する近道になるでしょう。
プログラム
１．はじめに ２．線形システムの基礎 2.1 時間領域におけるシステムの表現 2.2 ｓ領域とｚ領域におけるシステムの表現 2.3 周波数領域におけるシステムの表現 ３．確率過程の基礎 3.1 確率と確率過程 3.2 離散時間不規則信号の確率モーメント 3.3 連続時間不規則信号のフーリエ解析 3.4 離散時間不規則信号のスペクトル解析 ４．時系列データのモデリング 4.1 時系列モデル 4.2 ARモデルを用いた時系列のモデリング 4.3 状態空間モデルを用いた時系列のモデリング ５．システム同定によるシステムのモデリング 5.1 システム同定の手順 5.2 システム同定実験の設計と前処理 5.3 システム同定モデル 5.4 パラメトリックモデルの同定 5.5 ノンパラメトリックモデルの同定 5.6 逐次同定法 5.7 モデルの選定法 5.8 システム同定のシナリオ ６．まとめ
講師紹介
1981年 慶應義塾大学 工学部 電気工学科卒業 1986年 慶應義塾大学大学院 工学研究科 博士課程 電気工学専攻修了（工学博士） 1986 年 ㈱ 東芝入社，総合研究所勤務 1990年 宇都宮大学 工学部 電気電子工学科 助教授 1993～96年 科学技術庁 航空宇宙技術研究所（現JAXA） 客員研究官 2002年 宇都宮大学 工学部 電気電子工学科 教授 2003～04年 ケンブリッジ大学 工学部 制御グループ 客員研究員 2006年 慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授 現在に至る 足立・丸田：カルマンフィルタの基礎，東京電機大学出版局（2012） 足立：システム同定の基礎，東京電機大学出版局（2009） 足立：信号・システム理論の基礎～フーリエ解析，ラプラス変換，z変換を系統的に学ぶ，コロナ社（2014） など，著書多数 計測自動制御学会，日本鉄鋼協会の理事などを歴任 電気学会，日本機械学会，IEEEなどの会員