カルマンフィルタを理解し実務に役立てるための
カルマンフィルタ入門
カルマンフィルタについて具体的な数値例などを通して
カルマンフィルタの仕組み，利用する際の勘所をわかりやすく解説する特別セミナー！！
- 講師
慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授 工学博士 足立 修一 先生
- 日時
- 会場
- 受講料
- 1名：48,600円 同時複数人数申込みの場合 1名：43,200円
- テキスト
受講概要
予備知識
高等学校から大学1年生レベルの数学
できれば制御理論の基礎を理解していることが望ましい
習得知識
１）カルマンフィルタの考え方
２）カルマンフィルタの計算法
３）モデルに基づくフィルタリング
講師の言葉
さまざまな産業応用の場面で「カルマンフィルタ」という言葉を耳にする機会 が増えてきました。しかし，カルマンフィルタの 教科書を手に取り，自分で勉 強を始めようとすると，その理論の難しさに圧倒されてしまう人がほとんどで はないでしょうか。 本セミナーでは，カルマンフィルタの初心者を対象として，具体的な数値例などを通してカルマンフィルタの仕組みを平易に 解説することを目的とします。
プログラム
1.はじめに 2.フィルタとは 2.1 アナログフィルタとディジタルフィルタ 2.2 フィルタリングと状態推定 2.3 フィルタ設計のためのモデリング 3.時系列とシステムのモデリング 3.1 時系列のモデリングとシステムのモデリング 3.2 線形動的システムを用いた時系列の表現 3.3 時系列のAR, MA, ARMAモデリング 3.4 時系列の状態空間モデリング 3.5 状態空間モデルの実現 4.最小二乗推定法 4.1 線形推定 4.2 直交性の原理 4.3 最小二乗推定法とベイズ推定 5.線形カルマンフィルタ 5.1 カルマンフィルタ問題 5.2 逐次処理 5.3 時系列に対するカルマンフィルタ 5.4 システム制御のためのカルマンフィルタ 5.5 数値シミュレーション例 5.6 定常カルマンフィルタ 5.7 カルマンフィルタを利用する際の勘所 6.非線形カルマンフィルタ 6.1 拡張カルマンフィルタの考え方 6.2 数値シミュレーション例 7.カルマンフィルタの応用例 7.1 センサフュージョン問題へのカルマンフィルタの応用（相補フィルタ） 7.2 リチウムイオン二次電池の状態推定への応用 8. まとめ
講師紹介
1981年 慶應義塾大学 工学部 電気工学科卒業 1986年 慶應義塾大学大学院 工学研究科 博士課程 電気工学専攻修了（工学博士） 1986 年 ㈱ 東芝入社，総合研究所勤務 1990年 宇都宮大学 工学部 電気電子工学科 助教授 1993～96年 科学技術庁 航空宇宙技術研究所（現JAXA） 客員研究官 2002年 宇都宮大学 工学部 電気電子工学科 教授 2003～04年 ケンブリッジ大学 工学部 制御グループ 客員研究員 2006年 慶應義塾大学 理工学部 物理情報工学科 教授 現在に至る 足立・丸田：カルマンフィルタの基礎，東京電機大学出版局（2012） 足立：システム同定の基礎，東京電機大学出版局（2009） 足立：信号・システム理論の基礎～フーリエ解析，ラプラス変換，z変換を系統的に学ぶ，コロナ社（2014） など，著書多数 計測自動制御学会，日本鉄鋼協会の理事などを歴任 電気学会，日本機械学会，IEEEなどの会員