受講形式 WEB受講のみ ※本セミナーは、Zoomシステムを利用したオンライン配信となります。 受講対象 カルマンフィルタを実務で使ってみたいが，その理屈の基礎をしっかりと理解したい人。 対象とするシステムのモデリングをデータを用いて行いたい人。 予備知識 制御工学の基礎的な知識をもっていることが望ましいが，高校数学の知識があれば受講可能です。 進呈：足立・丸田著：「カルマンフィルタの基礎」東京電機大学出版局 を進呈します。 習得知識 １）カルマンフィルタの考え方 ２）カルマンフィルタのアルゴリズムの意味 ３）データを用いたモデリング法であるシステム同定の考え方 ４）システム同定の基本的な手順 ５）制御におけるデータとモデルの取り扱い方 講師の言葉 産業応用の場面で「カルマンフィルタ」というキーワードを耳にする機会が増えてきました。しかし，カルマンフィルタの教科書を手に取り，自分で勉強を始めようとすると，その理論の難しさに圧倒されてしまう人がほとんどではないでしょうか。 本セミナーの前半では，カルマンフィルタの初心者を対象として，カルマンフィルタの仕組みを平易に解説することを目的とします。カルマンフィルタはモデルに基づいた状態推定法なので，カルマンフィルタを利用するためには，対象とする時系列，あるいはシステムの動的モデルが必要になります。 本セミナーの後半では，対象システムの入出力データから，動的モデルを構築する方法であるシステム同定の基礎について解説します。盛りだくさんの内容ですが，カルマンフィルタとシステム同定を通して，データとモデルの取り扱いについて，お話ししたいと考えています。 さらに，本セミナーの内容をより深く勉強されたい方は，下記の本を読むことをお勧めします。 ・足立，丸田 著：カルマンフィルタの基礎，東京電機大学出版局（2012） ・足立 著：システム同定の基礎，東京電機大学出版局（2009）
プログラム
1. はじめに 2. フィルタとは 2.1 アナログフィルタとディジタルフィルタ 2.2 フィルタリングと状態推定 3. 時系列データのモデリング 3.1 時系列のモデリングとシステムのモデリング 3.2 線形動的システムを用いた時系列の表現 3.3 時系列の状態空間モデリング 4 最小二乗推定法 4.1 線形推定 4.2 直交性の原理 4.3 最小二乗推定法 5 線形カルマンフィルタ 5.1 カルマンフィルタ問題 5.2 逐次処理 5.3 時系列に対するカルマンフィルタ 5.4 数値シミュレーション例 5.5 システム制御のためのカルマンフィルタ 5.6 カルマンフィルタを利用する際の勘所 5.7 機械学習・AIとカルマンフィルタの関係 6 システム同定 6.1 システム同定とは 6.2 システム同定の基本的な手順 6.3 システム同定入力の選定 6.4 システム同定モデル 6.5 システム同定法 6.6 システム同定の実践的な手順 7 まとめ 質疑・応答 講師紹介 略歴 1986年，慶應義塾大学大学院工学研究科博士課程電気工学専攻修了，工学博士。 同年，東芝入社総合研究所に勤務，1990年宇都宮大学工学部電気電子工学科助教授，2002年同教授。 2003～04年英国ケンブリッジ大学工学部客員研究員。 2006年慶應義塾大学理工学部物理情報工学科教授。 学会等 計測自動制御学会 IEEEなどの会員
